Thx!
Анимация сделана при помощи Final IK и кастомных скриптов. Мы спавним для каждой ноги по n кол-ву конечностей в object pool и двигаем эти конечности в зависимости от физики ног + проводим рейкасты под ногами, которые служат главным скриптом для логики поведения ног). Дальше по мелочи: шатание тела при помощи Animation Curve, в коде еще есть логика для того, чтобы карабкаться по стенам, но для джема она не имеет места быть. Там очень обширные скрипты, текстом не получится описать :)